福永码头的渡轮是直接到澳门的啊，到澳门新港澳码头，不会经过拱北关。拱北是陆路口岸，怎么会有船呢！深圳机场到福永码头有免费穿梭巴士，只要你是去坐船的就可以坐。福永到澳门的船票普通位是$196，豪华位$296。是否可以刷卡还真不记得了。坐船跟是否需要导游送关没有直接联系，如果你是L签想自由行，不管坐船还是坐车，都得送关。如果你是其它签注（比如G签），就不需要送关。但福永到澳门的船班次很少，一天只有三班。