竹仙洞坐落于珠海市湾仔镇与南屏镇之间的南湾大道西侧，是珠海市重点风景旅游区之一。竹仙洞原称"足仙洞"。景区内奇石叠立，山泉潺潺，竹木蓊郁。相传古时该处为“神仙出没之地”，洞口常吐祥云，仙鹤常聚，因而于同治五年间先人杨兰臬在一块巨石上刻有“洞天福地” “鸿翔鹤聚”八个大字，也曾有一位赤足大仙在此修练得道，在"滴水岩上嵌下足印"，故称"足仙洞"，后因这里"竹成林"，"足"与"竹"谐音，被称为“竹仙洞”。

竹仙洞具有很高的历史价值和欣赏价值，在这里我们可欣赏到“登高望远”、“俗客不来”、“云路”、“觉步”、“紫门”、“桃园”等胜景，还有名师巧匠雕琢成的“睡童”、“十二生肖”、“洞虎”等十三幅巧夺天工的雕群像。观音庙、八仙庙、土地庙等古庙宇更是每逢节假日善男信女烧香拜佛、求签问卦的好地方。
　　由香港知名人士香满集团公司主席兼总经理张紫珊女士赠送的泰国"四面佛"已安装落成。余秋里将军于一九八六年和一九八八年先后二次光临，并题词 "为人民造福"。一九九四年九月，广东省委常委、珠海市委书记梁广大为竹仙洞风景区正式命名为“竹仙公园"，并题词"珠海风光美如画，竹仙山水一奇花"。